Proveniente da una famiglia abbiente della Champagne, Roberto nacque vicino a Troyes nel 1225 ca. e a quindici anni entrò nel convento dei benedettini di Montier-la-Celle dove venne nominato priore. Scontrandosi con la passiva volontà dei monaci che non volevano riformare la loro regola, si appartò con un piccolo gruppo di fratelli nella foresta di Colan quindi di Molesme alla ricerca della povertà e del fervore più assoluto.

Nel 1089 Roberto si installò con venti monaci a Citeaux divenendo abate e garante dell'impegno di osservare fedelmente la regola di San Benedetto. Ritornato a Molesme, morirà nel 1110.

E a questo santo che spetta il titolo di fondatore dell'ordine cistercense (da Cistereium, nome latino di Citeaux).