Forse appartenente alla nobile famiglia Vagnottelli, Guido  nacque nel 1187 e trascorse un'infanzia serena.

Un giorno ebbe modo di ascoltare la predicazione di Francesco d'Assisi e, come il maestro, decise di donare tutti i suoi averi ai poveri quindi lo seguì. Accolto nell'ordine, ricevette il saio nella pieve di Santa Maria di Cortona e, divenuto sacerdote, raggiunse Francesco ottenendo il permesso di predicare. Si dedicherà a questa attività di apostolato per tutta la vita con grande passione.

Alla morte, sopraggiunta nel I247, il suo corpo fu deposto in un pregevole sarcofago di marmo nella pieve di Santa Maria, dove si trova ancora oggi.