Di Mansueto, quarantesimo vescovo di Milano, si sa veramente poco.

Nel 679 radunò a Milano i vescovi provinciali e scrisse a loro nome una lettera inviata all'imperatore Costantino IV Pogonato (668-685) sulla questione monotelita, eresia che pone in Gesù Cristo una sola volontà, quella del Verbo divino. Nel 680 intervenne al concilio di Roma voluto da papa Agatone ma non partecipò al III concilio ecumenico di Costantinopoli tra il 680 e il 681, dove l'eresia monotelita fu condannata. Dopo nove anni di episcopato, Mansueto morì lo stesso giorno in cui viene ricordato e fu sepolto nella basilica di Sant'Ambrogio. Le sue reliquie vennero poi traslate nella basilica di Santo Stefano.